Correct the F3 examples hardfaults in rare cases, correct style
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72c1a29779
@@ -43,122 +43,124 @@
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#define LD8 GPIOE, GPIO14
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#define LD6 GPIOE, GPIO15
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void spi_setup(void) {
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||||
rcc_peripheral_enable_clock(&RCC_APB2ENR, RCC_APB2ENR_SPI1EN);
|
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/* For spi signal pins */
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||||
rcc_peripheral_enable_clock(&RCC_AHBENR, RCC_AHBENR_IOPAEN);
|
||||
/* For spi mode select on the l3gd20 */
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||||
rcc_peripheral_enable_clock(&RCC_AHBENR, RCC_AHBENR_IOPEEN);
|
||||
static void spi_setup(void)
|
||||
{
|
||||
rcc_peripheral_enable_clock(&RCC_APB2ENR, RCC_APB2ENR_SPI1EN);
|
||||
/* For spi signal pins */
|
||||
rcc_peripheral_enable_clock(&RCC_AHBENR, RCC_AHBENR_IOPAEN);
|
||||
/* For spi mode select on the l3gd20 */
|
||||
rcc_peripheral_enable_clock(&RCC_AHBENR, RCC_AHBENR_IOPEEN);
|
||||
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||||
/* Setup GPIOE3 pin for spi mode l3gd20 select. */
|
||||
gpio_mode_setup(GPIOE, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO3);
|
||||
/* Start with spi communication disabled */
|
||||
gpio_set(GPIOE, GPIO3);
|
||||
/* Setup GPIOE3 pin for spi mode l3gd20 select. */
|
||||
gpio_mode_setup(GPIOE, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO3);
|
||||
/* Start with spi communication disabled */
|
||||
gpio_set(GPIOE, GPIO3);
|
||||
|
||||
/* Setup GPIO pins for AF5 for SPI1 signals. */
|
||||
gpio_mode_setup(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO5 | GPIO6 | GPIO7);
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||||
gpio_set_af(GPIOA, GPIO_AF5, GPIO5 | GPIO6 | GPIO7);
|
||||
/* Setup GPIO pins for AF5 for SPI1 signals. */
|
||||
gpio_mode_setup(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE,
|
||||
GPIO5 | GPIO6 | GPIO7);
|
||||
gpio_set_af(GPIOA, GPIO_AF5, GPIO5 | GPIO6 | GPIO7);
|
||||
|
||||
//spi initialization;
|
||||
spi_set_master_mode(SPI1);
|
||||
spi_set_baudrate_prescaler(SPI1, SPI_CR1_BR_FPCLK_DIV_64);
|
||||
spi_set_clock_polarity_0(SPI1);
|
||||
spi_set_clock_phase_0(SPI1);
|
||||
spi_set_full_duplex_mode(SPI1);
|
||||
spi_set_unidirectional_mode(SPI1); /* bidirectional but in 3-wire */
|
||||
spi_set_data_size(SPI1, SPI_CR2_DS_8BIT);
|
||||
spi_enable_software_slave_management(SPI1);
|
||||
spi_send_msb_first(SPI1);
|
||||
spi_set_nss_high(SPI1);
|
||||
//spi_enable_ss_output(SPI1);
|
||||
spi_fifo_reception_threshold_8bit(SPI1);
|
||||
SPI_I2SCFGR(SPI1) &= ~SPI_I2SCFGR_I2SMOD;
|
||||
spi_enable(SPI1);
|
||||
//spi initialization;
|
||||
spi_set_master_mode(SPI1);
|
||||
spi_set_baudrate_prescaler(SPI1, SPI_CR1_BR_FPCLK_DIV_64);
|
||||
spi_set_clock_polarity_0(SPI1);
|
||||
spi_set_clock_phase_0(SPI1);
|
||||
spi_set_full_duplex_mode(SPI1);
|
||||
spi_set_unidirectional_mode(SPI1); /* bidirectional but in 3-wire */
|
||||
spi_set_data_size(SPI1, SPI_CR2_DS_8BIT);
|
||||
spi_enable_software_slave_management(SPI1);
|
||||
spi_send_msb_first(SPI1);
|
||||
spi_set_nss_high(SPI1);
|
||||
//spi_enable_ss_output(SPI1);
|
||||
spi_fifo_reception_threshold_8bit(SPI1);
|
||||
SPI_I2SCFGR(SPI1) &= ~SPI_I2SCFGR_I2SMOD;
|
||||
spi_enable(SPI1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void usart_setup(void) {
|
||||
/* Enable clocks for GPIO port A (for GPIO_USART2_TX) and USART2. */
|
||||
rcc_peripheral_enable_clock(&RCC_APB1ENR, RCC_APB1ENR_USART2EN);
|
||||
rcc_peripheral_enable_clock(&RCC_AHBENR, RCC_AHBENR_IOPAEN);
|
||||
static void usart_setup(void)
|
||||
{
|
||||
/* Enable clocks for GPIO port A (for GPIO_USART2_TX) and USART2. */
|
||||
rcc_peripheral_enable_clock(&RCC_APB1ENR, RCC_APB1ENR_USART2EN);
|
||||
rcc_peripheral_enable_clock(&RCC_AHBENR, RCC_AHBENR_IOPAEN);
|
||||
|
||||
/* Setup GPIO pin GPIO_USART2_TX/GPIO9 on GPIO port A for transmit. */
|
||||
gpio_mode_setup(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO2 | GPIO3);
|
||||
gpio_set_af(GPIOA, GPIO_AF7, GPIO2| GPIO3);
|
||||
/* Setup GPIO pin GPIO_USART2_TX/GPIO9 on GPIO port A for transmit. */
|
||||
gpio_mode_setup(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO2 | GPIO3);
|
||||
gpio_set_af(GPIOA, GPIO_AF7, GPIO2| GPIO3);
|
||||
|
||||
/* Setup UART parameters. */
|
||||
usart_set_baudrate(USART2, 115200);
|
||||
usart_set_databits(USART2, 8);
|
||||
usart_set_stopbits(USART2, USART_STOPBITS_1);
|
||||
usart_set_mode(USART2, USART_MODE_TX_RX);
|
||||
usart_set_parity(USART2, USART_PARITY_NONE);
|
||||
usart_set_flow_control(USART2, USART_FLOWCONTROL_NONE);
|
||||
/* Setup UART parameters. */
|
||||
usart_set_baudrate(USART2, 115200);
|
||||
usart_set_databits(USART2, 8);
|
||||
usart_set_stopbits(USART2, USART_STOPBITS_1);
|
||||
usart_set_mode(USART2, USART_MODE_TX_RX);
|
||||
usart_set_parity(USART2, USART_PARITY_NONE);
|
||||
usart_set_flow_control(USART2, USART_FLOWCONTROL_NONE);
|
||||
|
||||
/* Finally enable the USART. */
|
||||
usart_enable(USART2);
|
||||
/* Finally enable the USART. */
|
||||
usart_enable(USART2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void gpio_setup(void)
|
||||
static void gpio_setup(void)
|
||||
{
|
||||
rcc_peripheral_enable_clock(&RCC_AHBENR, RCC_AHBENR_IOPEEN);
|
||||
gpio_mode_setup(GPIOE, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO8| GPIO9| GPIO10| GPIO11| GPIO12| GPIO13| GPIO14| GPIO15);
|
||||
gpio_mode_setup(GPIOE, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE,
|
||||
GPIO8 | GPIO9 | GPIO10 | GPIO11 | GPIO12 | GPIO13 |
|
||||
GPIO14 | GPIO15);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void my_usart_print_int(uint32_t usart, int32_t value)
|
||||
static void my_usart_print_int(uint32_t usart, int32_t value)
|
||||
{
|
||||
int8_t i;
|
||||
int8_t nr_digits = 0;
|
||||
char buffer[25];
|
||||
int8_t i;
|
||||
int8_t nr_digits = 0;
|
||||
char buffer[25];
|
||||
|
||||
if (value < 0) {
|
||||
usart_send_blocking(usart, '-');
|
||||
value = value * -1;
|
||||
}
|
||||
if (value < 0) {
|
||||
usart_send_blocking(usart, '-');
|
||||
value = value * -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (value == 0) {
|
||||
usart_send_blocking(usart, '0');
|
||||
}
|
||||
if (value == 0) {
|
||||
usart_send_blocking(usart, '0');
|
||||
}
|
||||
|
||||
while (value > 0) {
|
||||
buffer[nr_digits++] = "0123456789"[value % 10];
|
||||
value /= 10;
|
||||
}
|
||||
while (value > 0) {
|
||||
buffer[nr_digits++] = "0123456789"[value % 10];
|
||||
value /= 10;
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (i = nr_digits-1; i >= 0; i--) {
|
||||
usart_send_blocking(usart, buffer[i]);
|
||||
}
|
||||
for (i = nr_digits-1; i >= 0; i--) {
|
||||
usart_send_blocking(usart, buffer[i]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
usart_send_blocking(usart, '\r');
|
||||
usart_send_blocking(usart, '\n');
|
||||
usart_send_blocking(usart, '\r');
|
||||
usart_send_blocking(usart, '\n');
|
||||
}
|
||||
|
||||
void clock_setup(void) {
|
||||
/*rcc_clock_setup_hsi(&hsi_8mhz[CLOCK_44MHZ]);*/
|
||||
rcc_clock_setup_hsi(&hsi_8mhz[CLOCK_64MHZ]);
|
||||
static void clock_setup(void)
|
||||
{
|
||||
rcc_clock_setup_hsi(&hsi_8mhz[CLOCK_64MHZ]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#define GYR_RNW (1 << 7) /* Write when zero */
|
||||
#define GYR_MNS (1 << 6) /* Multiple reads when 1 */
|
||||
#define GYR_WHO_AM_I 0x0F
|
||||
#define GYR_OUT_TEMP 0x26
|
||||
#define GYR_STATUS_REG 0x27
|
||||
#define GYR_CTRL_REG1 0x20
|
||||
#define GYR_CTRL_REG1_PD (1 << 3)
|
||||
#define GYR_CTRL_REG1_XEN (1 << 1)
|
||||
#define GYR_CTRL_REG1_YEN (1 << 0)
|
||||
#define GYR_CTRL_REG1_ZEN (1 << 2)
|
||||
#define GYR_CTRL_REG1_BW_SHIFT 4
|
||||
#define GYR_CTRL_REG4 0x23
|
||||
#define GYR_CTRL_REG4_FS_SHIFT 4
|
||||
#define GYR_RNW (1 << 7) /* Write when zero */
|
||||
#define GYR_MNS (1 << 6) /* Multiple reads when 1 */
|
||||
#define GYR_WHO_AM_I 0x0F
|
||||
#define GYR_OUT_TEMP 0x26
|
||||
#define GYR_STATUS_REG 0x27
|
||||
#define GYR_CTRL_REG1 0x20
|
||||
#define GYR_CTRL_REG1_PD (1 << 3)
|
||||
#define GYR_CTRL_REG1_XEN (1 << 1)
|
||||
#define GYR_CTRL_REG1_YEN (1 << 0)
|
||||
#define GYR_CTRL_REG1_ZEN (1 << 2)
|
||||
#define GYR_CTRL_REG1_BW_SHIFT 4
|
||||
#define GYR_CTRL_REG4 0x23
|
||||
#define GYR_CTRL_REG4_FS_SHIFT 4
|
||||
|
||||
#define GYR_OUT_X_L 0x28
|
||||
#define GYR_OUT_X_H 0x29
|
||||
|
||||
// gpio_port_write(GPIOE, (I2C_ISR(i2c) & 0xFF) << 8);
|
||||
// my_usart_print_int(USART2, (I2C_ISR(i2c) & 0xFF));
|
||||
#define GYR_OUT_X_L 0x28
|
||||
#define GYR_OUT_X_H 0x29
|
||||
|
||||
int main(void)
|
||||
{
|
||||
uint8_t temp;
|
||||
uint8_t temp;
|
||||
int16_t gyr_x;
|
||||
clock_setup();
|
||||
gpio_setup();
|
||||
@@ -168,7 +170,9 @@ int main(void)
|
||||
gpio_clear(GPIOE, GPIO3);
|
||||
spi_send8(SPI1, GYR_CTRL_REG1);
|
||||
spi_read8(SPI1);
|
||||
spi_send8(SPI1, GYR_CTRL_REG1_PD | GYR_CTRL_REG1_XEN | GYR_CTRL_REG1_YEN | GYR_CTRL_REG1_ZEN | (3 << GYR_CTRL_REG1_BW_SHIFT));
|
||||
spi_send8(SPI1, GYR_CTRL_REG1_PD | GYR_CTRL_REG1_XEN |
|
||||
GYR_CTRL_REG1_YEN | GYR_CTRL_REG1_ZEN |
|
||||
(3 << GYR_CTRL_REG1_BW_SHIFT));
|
||||
spi_read8(SPI1);
|
||||
gpio_set(GPIOE, GPIO3);
|
||||
|
||||
@@ -181,48 +185,48 @@ int main(void)
|
||||
|
||||
while (1) {
|
||||
|
||||
gpio_clear(GPIOE, GPIO3);
|
||||
spi_send8(SPI1, GYR_WHO_AM_I | GYR_RNW);
|
||||
spi_read8(SPI1);
|
||||
spi_send8(SPI1, 0);
|
||||
temp=spi_read8(SPI1);
|
||||
my_usart_print_int(USART2, (temp));
|
||||
gpio_set(GPIOE, GPIO3);
|
||||
gpio_clear(GPIOE, GPIO3);
|
||||
spi_send8(SPI1, GYR_WHO_AM_I | GYR_RNW);
|
||||
spi_read8(SPI1);
|
||||
spi_send8(SPI1, 0);
|
||||
temp=spi_read8(SPI1);
|
||||
my_usart_print_int(USART2, (temp));
|
||||
gpio_set(GPIOE, GPIO3);
|
||||
|
||||
gpio_clear(GPIOE, GPIO3);
|
||||
spi_send8(SPI1, GYR_STATUS_REG | GYR_RNW);
|
||||
spi_read8(SPI1);
|
||||
spi_send8(SPI1, 0);
|
||||
temp=spi_read8(SPI1);
|
||||
my_usart_print_int(USART2, (temp));
|
||||
gpio_set(GPIOE, GPIO3);
|
||||
gpio_clear(GPIOE, GPIO3);
|
||||
spi_send8(SPI1, GYR_STATUS_REG | GYR_RNW);
|
||||
spi_read8(SPI1);
|
||||
spi_send8(SPI1, 0);
|
||||
temp=spi_read8(SPI1);
|
||||
my_usart_print_int(USART2, (temp));
|
||||
gpio_set(GPIOE, GPIO3);
|
||||
|
||||
gpio_clear(GPIOE, GPIO3);
|
||||
spi_send8(SPI1, GYR_OUT_TEMP | GYR_RNW);
|
||||
spi_read8(SPI1);
|
||||
spi_send8(SPI1, 0);
|
||||
temp=spi_read8(SPI1);
|
||||
my_usart_print_int(USART2, (temp));
|
||||
gpio_set(GPIOE, GPIO3);
|
||||
gpio_clear(GPIOE, GPIO3);
|
||||
spi_send8(SPI1, GYR_OUT_TEMP | GYR_RNW);
|
||||
spi_read8(SPI1);
|
||||
spi_send8(SPI1, 0);
|
||||
temp=spi_read8(SPI1);
|
||||
my_usart_print_int(USART2, (temp));
|
||||
gpio_set(GPIOE, GPIO3);
|
||||
|
||||
gpio_clear(GPIOE, GPIO3);
|
||||
spi_send8(SPI1, GYR_OUT_X_L | GYR_RNW);
|
||||
spi_read8(SPI1);
|
||||
spi_send8(SPI1, 0);
|
||||
gyr_x=spi_read8(SPI1);
|
||||
gpio_set(GPIOE, GPIO3);
|
||||
gpio_clear(GPIOE, GPIO3);
|
||||
spi_send8(SPI1, GYR_OUT_X_L | GYR_RNW);
|
||||
spi_read8(SPI1);
|
||||
spi_send8(SPI1, 0);
|
||||
gyr_x=spi_read8(SPI1);
|
||||
gpio_set(GPIOE, GPIO3);
|
||||
|
||||
gpio_clear(GPIOE, GPIO3);
|
||||
spi_send8(SPI1, GYR_OUT_X_H | GYR_RNW);
|
||||
spi_read8(SPI1);
|
||||
spi_send8(SPI1, 0);
|
||||
gyr_x|=spi_read8(SPI1) << 8;
|
||||
my_usart_print_int(USART2, (gyr_x));
|
||||
gpio_set(GPIOE, GPIO3);
|
||||
gpio_clear(GPIOE, GPIO3);
|
||||
spi_send8(SPI1, GYR_OUT_X_H | GYR_RNW);
|
||||
spi_read8(SPI1);
|
||||
spi_send8(SPI1, 0);
|
||||
gyr_x|=spi_read8(SPI1) << 8;
|
||||
my_usart_print_int(USART2, (gyr_x));
|
||||
gpio_set(GPIOE, GPIO3);
|
||||
|
||||
int i;
|
||||
for (i = 0; i < 80000; i++) /* Wait a bit. */
|
||||
__asm__("nop");
|
||||
int i;
|
||||
for (i = 0; i < 80000; i++) /* Wait a bit. */
|
||||
__asm__("nop");
|
||||
}
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
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